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西周與商代的馬車系出同源，但周人對馬車的改良和適用於車戰的成套兵器出現，使得駟馬戰車自西周時期開始逐漸成爲軍隊的主力兵種之一。許多西周青銅器銘文上都見有戰車搭配步卒作戰的記載，反映戰車在西周戰場上與步卒的搭配已為常態。西周、春秋時期單次作戰中投入的戰車數量可能也沒有特別多，因為戰車作戰有多項制約條件。西周至春秋早期一乘戰車可能都維持著一輛戰車搭配十名步卒的配置，至春秋中期以後一乘馬車的步卒數量才開始大幅增加。春秋晚期至戰國初期戰車的使用由盛轉衰，徹底消失於戰場的時間大致在兩漢之際。

馬車在晚商登場時已具備完整面貌，但發展期相關物證的缺乏也讓起源問題帶有爭議，過去有西方傳入和本土獨立起源兩種觀點，近年研究則認為與卡拉蘇克文化的東向文化傳播有關，可能是在烏拉山脈東南麓及高加索地區起源，經南西伯利亞、蒙古向東、向南傳播，沿太行山西麓的山西進入中原，馬車傳入的時間約在公元前1400至1300年間。商代晚期馬車的使用並不普及，即便出現在戰場上，可能也只作為具機動性和視野的指揮車，是一種身份地位的表徵，並未實際於戰場上衝鋒陷陣。馬車成為戰車在歷史上第一次正式大規模投入戰場，並成為致勝關鍵，可能是周滅商的牧野之戰。

商代考古的「車馬坑」為刻意埋藏了馬車的土坑，年代為商晚期，是中國目前已知最早的馬車發現。商晚期金文和甲骨文的「車」字便有不少與馬車遺留相似，而有些甲骨文表現出壞損狀態的「車」顯示當時以木質結構為主的馬車並不耐用。商代車馬坑多為一車二人或一車一人的埋葬組合，若從車輿的高度最高僅約五十公分來思考，較合理的乘坐方式是跽坐或跪坐。若再從車輿面積不到一點八平方公尺來思考，其上乘載三人的可能性不高。在卜辭中車（馬車）和馬（騎兵）的量詞都是「丙」，所表為一對，可與西周以後才出現的金文「兩」（㒳）字相通。「兩」代表兩輛馬車。