宜家機器人

撰文／ Larry Greenemeier｜譯者／宋宜真
轉載自《科學人》2018年9月第199期

你對宜家（IKEA）家具的組裝一籌莫展嗎？那麼你勢必知道，由機器人接手這項工作是多麼吸引人的事。機器人學家致力於製作出聰明靈巧的機器人，能把螺絲和木栓鎖進孔中，組裝這家瑞典公司的複雜DIY家具組是他們多年來的目標。

新加坡南洋理工大學的工程師現在能藉由雙臂機器人組裝STEFAN系列的椅子，機器人憑藉感測器和程式，不需人類動手便可完成大部份組裝。該團隊把這項壯舉發表於今年4月《科學．機器人學》。此機器人運用機器手臂、平行夾爪、感測器和3D相機，遵循約50個指示步驟，在20分鐘內組裝完椅子的框架。

除此之外，機器人是「由已量產的現成零件所製成，因此我們研發的技術不久後就能實際應用在工廠中。」南洋理工大學機械和航太工程系的助理教授范光強（Quang-Cuong Pham）如此說道。與他一同製作機器人的，還有薩瑞茲－魯伊斯（Francisco Suárez-Ruiz）和周銜（Xian Zhou）。

他們使用傳統的電腦程式碼對機器人設定程序，並非透過機器學習來訓練機器人組裝。范光強表示，他們專注在機器人的感知、排程和控制功能，而不是藉由人工智慧（AI）進行更抽象的推理。

美國康乃爾大學電腦科學系助理教授克奈普（Ross Knepper）並未參與這項研究，他評論，機器手臂的動作看起來或許既緩慢又沉悶，但把木栓插入孔中是「機器人技術中的超級難題」。克奈普在2013年參與麻省理工學院（MIT）團隊，製作出自動機器人「IkeaBot」系統，成功組裝了宜家家具LACK系列的邊桌。

克奈普說：「我當時憑藉視覺來解決插栓入孔的問題，但是南洋理工大學的研究人員以觸覺回饋達到這一點：感知木栓是否插入孔中。這兩種方法都是為宜家家具而研發，但是對機器人技術的貢獻非常不同。」

南洋理工大學團隊打算針對不同任務設定程序，以組裝其他類型的家具。克奈普說：「我們尚未製作出能組裝宜家目錄上所有家具的機器人系統，不過達成此事是我們的夢想。

(本文由教育部補助「AI報報─AI科普推廣計畫」取得網路轉載授權)